功能模型接口FMI（FunctionalMock-upInterface）是一个开放且与工具解耦的标准。FMI包含了一个C-API（接口），一个用于描述接口的XML文件以及可交换的功能模型单元FMU（FunctionalMock-upUnit），通常会是“zip”文件。FMI实际上是提供了容器化形式的模型，能够在不同的目标上轻松进行重复使用和部署，实现在不同的自动驾驶仿真工具之间动态交换仿真模型和联合仿真。一、FMI的使用1、导入和导出工具通常来说在使用FMI时会有包含导入和...

在自动驾驶中，对车辆外界环境进行感知需要用到很多传感器的数据（Lidar，Camera，GPS/IMU）,如果计算中心接收到的各传感器消息时间不统一，则会造成例如障碍物识别不准等问题。为了对各类传感器进行高精度的时间同步，可以分为几部分内容：统一时钟源，硬件同步，软件同步。一、统一时钟源在构建自动驾驶的时间同步架构时，我们面临着一个核心问题：如何确保系统中各个传感器的时间基准一致？由于每个传感器可能拥有自己的内部时钟，而这些时钟之间可能存在微小的频率差异，即所谓的“钟漂”。这...

在自动驾驶中，主要涵盖感知、规划、控制三个关键的技术层面。在感知层面，单一传感器采集外界信息，各有优劣，比如摄像头采集信息分辨率高，但是受外界条件影响较大，一般缺少深度信息；激光雷达有一个较大的感知范围和精度，但是分辨率上不如相机。因此，市面上普遍采用多传感器的方案进行车辆感知。而做传感器融合时，需要先进行运动补偿、时间同步和传感器标定。要实现多传感器的时间同步，首先，我们需要选择一个统一的时钟源，为整个系统提供时间基准，通过”PPS+GPRMC”形式完成主设备授时。此外，在...

桌面离心机是一种小型、便携式的实验室设备，主要用于通过离心力将混合物中的不同成分分离。由于其紧凑的设计和易于操作的特点，它在各种实验和行业中都有广泛的应用。以下是一些常见的应用场景：1、生物医学研究：在生物医学领域，桌面离心机常用于细胞培养、DNA提取、蛋白质纯化等实验中。例如，在细胞培养过程中，可以用来分离细胞和培养基，或者在细胞裂解后分离细胞碎片和上清液。2、化学实验：在化学实验中，通常用于分离沉淀物和溶液。例如，在进行某种化学反应后，可能会产生不溶于反应溶液的固体产物，...

一、操作准备细胞悬液：首先，将待计数的细胞悬液制备好，确保悬液均匀混合。如果需要，可以用生理盐水或其他适当的缓冲液稀释样品，使细胞密度适合自动细胞计数器的范围。打开仪器：将自动细胞计数器打开并预热至适当的温度，一般情况下是室温或37°C。调节参数：根据样品的性质和细胞密度，选择适当的计数参数，如计数体积、计数时间等。不同的仪器可能有不同的设置方式，请参考仪器的操作手册。装载样品：将预先制备好的细胞悬液吸入计数室内，确保吸入的体积和液面均匀。有些仪器可能需要使用载玻片或计数室片...

摘要：在前面的几章节中探讨了aiSim仿真合成数据的置信度，此外在场景重建和测试流程闭环的过程中，难免会面临3D场景制作重建耗时长、成本高、扩展性低以及交通状况复杂程度难以满意等问题，当前的主要挑战在于如何自动化生成3D静态场景并添加动态实例编辑，从而有效缩短测试流程，扩大仿真测试范围。图1：实际图像图2：NeRF重建场景对于3D重建，目前主要的两种解决方案为NeRF和3DGS。一、NeRF1、NeRF：神经辐射场（NeuralRadianceFields）NeRF是将三维空...

微流体压力泵在微流控系统中起着至关重要的作用。微流控系统是一种精密的流体操控技术，它通过微小的通道和腔室，对极小量的流体进行精确的控制和操作。这种技术在生物医学、化学、环境科学等领域有着广泛的应用。微流体压力泵是微流控系统的核心部件之一，它的主要作用是提供动力，推动流体在微通道中流动。这种泵通常由一个微型的泵体和一个微型的电机组成，电机驱动泵体产生压力，从而推动流体流动。它的工作方式主要有两种：一种是通过改变泵体的体积，产生压力差，从而推动流体流动；另一种是通过旋转泵体的叶轮...

恒温循环水浴是一种实验室设备，用于在实验过程中保持样品或反应体系的温度恒定。它广泛应用于生物、化学、物理等领域的实验研究。它的工作原理和维持恒定温度的方法如下：恒温循环水浴主要由加热器、冷却器、循环泵、温控器等部件组成。加热器负责提供热量，使水浴中的水达到设定的温度；冷却器则在水温超过设定值时启动，通过散热降低水温；循环泵使水在水浴内部不断流动，以保证水温的均匀分布；温控器负责监测和调节水浴的温度，使其保持在设定范围内。维持恒定温度的方法：(1)温度传感器：恒温循环水浴通常配...

高速离心机是一种常用的实验室设备，用于分离液体中的固体颗粒。在操作时，为了确保实验的准确性和操作者的安全，需要注意以下安全事项：1、熟悉操作规程：在操作高速离心机之前，务必仔细阅读设备的使用说明书，了解设备的性能、参数、操作方法和注意事项，确保正确使用设备。2、检查设备：在每次使用前，应检查外观是否有损坏、电源线是否完好、插头是否松动等，确保设备处于良好的工作状态。3、平衡加载：在装载离心管时，应确保离心管内的样品重量平衡，避免因负载不平衡导致的设备损坏或意外事故。4、使用合...

摘要：aiSim5重建高精度的真实交通场景，用于测试和训练ADAS/AD系统。内置场景包括赛道、车库、高速公路和城市环境。通过全局行动日志，aiSim能将驾驶数据转化为场景重建。车道线检测算法在仿真与现实世界的相关性测试中误差相近，召回率均接近98.5%。多目标检测算法在仿真中的召回率为64.68%，与真实世界的68.8%相近。一、具体应用仿真场景重建，即在aiSim中重新模拟由装备了传感器的实际数采车辆记录的交通情况，重建原始交通状态、对象和事件，并能够自由的进行调整，可应...

摘要：aiSim中的LiDAR是一种基于光线追踪的传感器，能够模拟真实LiDAR发射的激光束，将会生成LASv1.4标准格式的3D点云，包含了方位角、俯仰角和距离等。aiSim能够模拟LiDAR单态（Monostatic）和同轴（Coaxial）配置。在aiSim中，LiDAR仿真是将模型建为在某个方向上发射单束光线的点光源，因此，单束光线承载了激光的全部功率。一、与不同形式降水的相互作用LiDAR传感器与不同形式的降水有相互作用：1、雨天aiSim的LiDAR模型不会将雨滴...

陶瓷压力传感器在流体控制系统中扮演着至关重要的角色。它们被广泛应用于监测和控制流体、气体和液体的压力，确保流体在管道和系统中能够稳定、安全地流动。具体来说，陶瓷压力传感器在流体控制系统中具有以下关键作用：实时监测与反馈：陶瓷压力传感器能够实时监测流体在管道或容器中的压力变化，并将这些变化转化为电信号反馈给控制系统。这样，控制系统可以根据实时压力数据调整泵、阀门或其他执行机构的动作，以保持流体压力的恒定或按照预设的模式变化。精确控制：陶瓷压力传感器以其高精度特性，能够实现对流体...