随着智能驾驶向 L3/L4 高阶演进，传感器配置密度激增、场景复杂度指数级提升，HIL（硬件在环）测试面临核心痛点，如传统方案仿真保真度不足难以匹配高阶智驾感知需求、链路复杂导致升级成本高、边缘场景覆盖不全与低延迟传输矛盾凸显、无法支撑高阶系统全生命周期测试验证。

针对现有 HIL 系统升级迭代与新增部署的核心诉求，康谋推出高保真端到端 HIL 仿真测试解决方案，以 aiSim 仿真器为核心，为外企车企、传统车企、智驾科技公司、Tier1 供应商等全产业链客户，提供低成本、高置信度、高效率的全流程测试支撑，凭借 ISO 26262 ASIL D 认证与规模化落地验证，成为智驾测试体系升级的优选方案。

一、方案架构与核心技术

1、软件驱动 HIL 体系重构

康谋 HIL 方案基于开放灵活的 XIL 架构，构建 “高保真场景 - 多模态传感器 - 高精度动力学 - ECU 全链路交互" 闭环，核心优势集中于软件层面的技术突破与兼容性设计。

灵活开放的软件架构

方案以单一高性能计算节点整合超大规模场景生成、多传感器协同仿真与高精度车辆动力学建模，创新 “双模注入路径" 实现传感器原始数据直传，有效规避硬件接口冗余与调试复杂度，适配多域控协同测试需求的同时大幅缩短开发周期。

在兼容性方面，方案原生支持 ASAM OpenDRIVE/OpenSCENARIO 行业标准，可无缝集成 ROS2、TROS、Matlab/Simulink 等主流开发环境，适配 Continental、索尼、地平线、英伟达等多品牌传感器与高阶域控平台，现有 HIL 系统升级无需重构测试流程，实现平滑切换。

算力支撑上，采用多 GPU 并行架构与多节点部署模式，可稳定支撑 12 Camera+9 Radar+1 LiDAR 及以上高密度传感器配置仿真，满足多源感知融合测试需求，让复杂场景并行测试效率提升 50% 以上。

2、aiSim 定义核心技术

该方案的核心软件aiSim，作为通过ISO 26262 ASIL-D认证的仿真工具，其技术赋能测试提升：

• 解决3DGS重建下大FOV相机导致的非一致性问题

• （1）高保真感知仿真：融合光栅化、光线追踪、NeRF/3DGS 多渲染技术，自研 GGSR 通用高斯泼溅渲染器优化 RayTracing 传感渲染，解决广角镜头一致性问题，雨雪天气反射衰减、雷达多径效应等环境交互效果高度还原，多目标检测 Recall 达 64.68%，逼近真实道路测试水平

• （2）低延迟数据传输：基于 PCIe DMA 内存直接访问技术，实现 GPU 至注入板卡延迟≤1ms，40Gbit/s 通道带宽支撑 4K 级高分辨率传感器数据传输，光栅化渲染模式下 30FPS 稳定输出，光线追踪模式 14FPS 流畅运行（持续优化中）

• （3）智能场景覆盖：支持 AutoGI 生成式场景泛化与 Log2World 自动化场景重建，兼容 Euro NCAP 法规场景与 Corner Case 提取，通过拉丁超立方抽样与贝叶斯自适应算法，实现测试覆盖度与边缘场景探索效率双重提升

• （4）全栈模型支撑：内置高保真 Camera/LiDAR/Radar/GNSS/Ultrasonic 传感器模型，提供 GT 真值与物理级双模式仿真，支持镜头畸变、动态模糊、点云反射率等细节参数配置，车辆动力学模型覆盖 2D/2D3/3D 及拖车场景，满足多车型、多场景测试需求

二、核心优势

该HIL 方案可以帮助客户实现成本、性能、安全的三重平衡：

首先成本优化层面，方案通过软件架构革新与硬件资源高效利用，相比传统方案整体测试成本降低 30%，避免硬件迭代带来的重复投入，新增部署与升级改造均具备高性价比；

其次置信度层面，方案核心软件aiSim通过 ISO 26262 ASIL D 功能安全认证，车道线检测误差标准差仅 0.33（真实场景为 0.31），基于 Kolmogorov-Smirnov 检验、KL 散度等多维度验证指标，确保仿真结果与真实世界高度相关；

然后适配性层面，方案支持 SiL/MiL/HiL 全流程测试需求，从算法快速迭代到系统级验证无缝衔接，可灵活切换测试模式，适配智驾系统开发全生命周期；

最后方案具有完备的工程化成熟度，方案已经过 2000 + 小时实测标定，兼容 NI PXI 等主流硬件平台，支持 CAN/CAN FD、以太网（1000/100BASE-T1）等多协议通信，部署即稳定运行。

三、应用案例

该HIL 方案已在多家头部企业应用，此外国产车辆动力学联合仿真HiL台架也已搭建完成，典型案例包括：

国产车辆动力学联合仿真HiL台架

• （1）英伟达 Hyperion 8.1 L3 闭环 HiL 项目：多节点分布式部署，支持 12 Camera+9 Radar+1 LiDAR 配置，通过 GMSL/Ethernet 接口实现传感器数据注入，满足高阶智驾系统全场景测试需求

• （2）地平线 TROS 集成方案：内置动力学模型，通过以太网 + Proto 协议实现低延迟通信，适配 ADCU_J6E 域控平台，完成车道保持、自适应巡航等功能验证

• （3）国产车辆动力学联合仿真 HiL 台架：融合德思特 GNSS 模拟器（1000Hz 迭代率、5ms 延迟）提供物理GNSS信号仿真，支持整车动力学特性验证

• （4）Qualcomm L2 + 智驾系统测试：4 Camera+5 Radar 配置，双 GPU 并行仿真，覆盖高速、城市道路多场景，完成 AEB、ACC 等核心功能的闭环测试

康谋 HIL 仿真解决方案以软件升级为核心驱动力，打破传统方案硬件依赖瓶颈，既满足现有系统升级的无缝衔接需求，又为新增部署提供对标行业水平的成熟选择。依托 aiSim 的技术前瞻性与工程化落地能力，助力全产业链客户在智驾系统开发测试中实现成本、效率与置信度的三重突破。