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康谋技术 | 揭秘汽车功能的核心——深度解读ADTF中的过滤器图

更新时间:2024-02-02      点击次数:330

在汽车领域,ADTF(Automotive Data and Time-Triggered Framework)是一个强大的工具,用于开发切实可行的汽车功能和复杂的应用程序,实现数据的转换、记录和可视化。而在ADTF软件中,过滤器图(如图1 Filter Graph所示)则是至关重要的,这也是我们理解和应用ADTF的关键所在。下面就让我们深入探索过滤器图的奥秘,揭示它在汽车功能开发中的核心作用。


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图1 Filter Graph


例图解析



在过滤器图中,各种组件相互连接,构建了整个系统的基石。通过流源(Source),我们能够接入与硬件相关的各种数据源,比如摄像头视频数据、激光雷达点云数据和CAN总线数据等。过滤器作为处理单元,负责接收、处理、操纵和可视化数据。最后,通过流汇(Sink)连接各种设备,实现数据输出。数据在组件间以数据流(Stream)的形式传输,支持任意类型的容器数据。通过不同组件的相互连接,ADTF软件在面对复杂汽车功能开发时,展现出灵活性、可配置性和可重用性。


基本介绍



过滤器(如图2 Filter所示)是汽车功能开发的基石,它是ADTF中的小型处理单元,可以看作是汽车功能开发的基本构建块。它们负责接收、处理和发送数据,以及在运行时执行各种功能。通过过滤器,我们能够将整个汽车功能拆分成小的处理单元,使得开发更加灵活和模块化。


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图2 Filter


功能特点




过滤器的功能多样,包括但不限于:



通过输入引脚(In Pins)和相应的样本阅读器(Sample Reader)接收数据。


通过输出引脚(Out Pins)和相应的样本写入器(Sample Writer)发送数据。


在运行时执行各种任务,如解码流数据、预处理数据、实现算法、执行循环控制等。


过滤器就像是汽车功能中的“工具箱",为开发人员提供了丰富的功能组件,可以根据需要组合使用,从而实现各种汽车应用。

通过ADTF配置编辑器(Configuration Editor),我们能够轻松创建过滤器图。这个图形化工具让我们设计应用程序变的得心应手。下图(图3 ADTF 工程)展示了ADTF软件驱动USB摄像头进行数据采集存储和可视化的示例。


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图3 ADTF 工程


开发价值




在ADTF中开发汽车功能的价值:



模块化开发

过滤器允许开发人员以模块化的方式构建汽车功能。通过将不同的过滤器组合在一起,可以轻松实现复杂的汽车应用,同时保持代码的清晰和可维护性。


灵活性和可重用性

过滤器的设计使得其具有高度的灵活性和可重用性。开发人员可以设计通用的过滤器,然后在不同的过滤器图配置中重复使用,提高了开发效率和代码的可维护性。


数据处理的细粒度控制

过滤器允许对数据传输和运行时行为进行分离,为用户提供了在特定过滤器图中配置触发器的灵活性。用户可以根据需要选择数据触发或者时间触发,实现对数据处理的精细控制。




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